Estrategia de Planificación Conmutada para la Navegación de Robots Móviles en Entornos Agrícolas usando SLAM

Abstract

En este trabajo se presenta una arquitectura de planificación de caminos conmutada para la navegación en entornos agrícolas. Se demuestra además la convergencia de la arquitectura de planificación propuesta al implementar un criterio de conmutación basado en la probabilidad de éxito del camino propuesto por cada planificador. Los caminos que son seleccionados por el criterio de conmutación remiten sus referencias a un controlador de seguimiento de caminos que genera los comandos de control del robot móvil utilizado. La información tanto interna del robot como así también del ambiente, es manejada por un algoritmo de SLAM (por sus siglas en inglés de Simultaneous Localization and Mapping). El algoritmo de SLAM estima recursivamente la localización del vehículo dentro del ambiente y los parámetros que describen geométricamente los troncos de los árboles del entorno. Esta información es usada por los planificadores y por el controlador para ejecutar la navegación de una forma estable. Acompañan este trabajo resultados de simulación y experimentación en tiempo real en entornos reales de agricultura.