Resumen:
En este trabajo se presenta un esquema que justifica e interpreta geométricamente
las formulas fundamentales que permiten relacionar los ángulos de Euler, con la
matriz de rotación y el cuaternión para describir la rotación de un cuerpo en el
espacio tridimensional (3D).
Esta revisión de fórmulas logra un nivel de simplicidad y detalle que posibilita
una eficiente implementación computacional a nivel de software o de hardware
programable.
La fundamentación se realiza adoptando los denominados ángulos de Euler para
la secuencia aeroespacial. Con similar razonamiento se la puede desarrollar para
otras secuencias de interés.
Las expresiones son de aplicación en sistemas de posicionamiento y control
automático que utilizan mediciones continuas desde dispositivos tales como
giróscopos, acelerómetros y magnetómetros 3D.