Desarrollo y análisis de la respuesta de una pinza de manipulación, para brazos robóticos

Resumen

En este artículo se presenta el desarrollo constructivo general y los estudios de la respuesta mecánica de una pinza de manipulación de dos mordazas para ser montada en un brazo robótico. El objetivo de este trabajo es tener una pinza, muy barata y de fácil construcción, para manipulación de cargas peligrosas ante el muy posible evento de su destrucción total. La pinza ha sido construida casi en su totalidad conpoli- ácido láctico (PLA) mediante una impresora 3D. La pinza como sistema mecánico consta de dos mordazas de presión que son actuadas por un mecanismo de movimiento paralelo accionado por un conjunto tornillo sinfín-doble corona. Siendo la entrada de potencia motora conectada al sin-fin. En los extremos de las mordazas se han montado sensores de presión vinculados a adquisidores de señales y a microcontroladores de tecnología Arduino. Se muestrancomparaciones de la capacidad de carga, capacidad de apriete y grado de sensibilidad en la punta de la pinza. Se evalúa la rapidez de cierre y apriete de las mordazas en función de las variables seleccionadas mediante el seteo de parámetros en el microcontrolador. A su vez se efectúa un estudio de la capacidad resistente y rigidez del PLA para estimar las máximas tensiones y deformaciones en la pinza, empleandoel método de elementos finitos.