Plataforma terrestre móvil multipropósito económica para usos de inspección y de manipulación de cargas peligrosas
Resumen
Este trabajo presenta los resultados del desarrollo de una plataforma terrestre multipropósito para ser empleada con diferentes montajes. La plataforma está diseñada considerando concepciones donde el costo de pérdida de un equipo completo no sea altamente sensible, como eventualmente puede suceder con otros equipos completos activos en Argentina (e.g. el robot ANDROS de Northop-Grumann, cuesta más de 200.000 dólares). En primera instancia se abordan aspectos de diseño para aprovechamiento de espacios, selección de los componentes funcionales (motores, baterías, sistemas de tracción) a partir de los disponibles en mercado argentino con la finalidad de reducir sustancialmente el costo constructivo de un prototipo funcional. También se desarrollan los sistemas de control para los motores y para el rastreo por tele-cámaras y los montajes de brazos con garras de manipulación.
La plataforma móvil tracciona por orugas plásticas de alta resistencia. La planta motora está conformada por motorreductores con sistemas de control desarrollados ad-hoc (basados en un DSPIC para la modulación del ancho de pulso) de manera de lograr generalidad y portabilidad con diversos tipos de motores. El control del movimiento se efectúa a través de un sistema inalámbrico con palanca de comando y botoneras ad-hoc. Se muestran pruebas de respuesta dinámica y cinemática de la plataforma ante diversos tipos de terreno. A su vez se muestra las respuestas dinámicas de accionamiento de brazo y pinza de manipulación.
Descargas
Citas
Boyu Wei, et al. Design of a Large Explosive Ordnance Disposal Robot, Second International Conference on Intelligent Technology and automation, 2009.
Franchi G., Ten Pas A., Platt R., Panzieri S. The Baxter Easyhand: A Robot Hand that costs $150 US in parts. 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), ISBN 978-1-4799-9994-1, sep.28-oct.2 2015, Hamburgo, Alemania.
Kucewicz, M., Barnowski, P., Malachowski, J., Poplawski, A., Platek, P. Modelling and characterization of 3D printed cellular structures, Materials and Design 142, 177-189, 2018.
Li Xuewen, Men Cai, Liang Jianhong. Research on Simulation and Training System for EOD Robots”, IEEE International Conference on industrial informatics, pp 810-814, 2006.
Mainetti C, Romero A., Piovan M. Plataforma multipropósito para aplicación en robots manipuladores de cargas peligrosas, Actas del IV Congreso Argentino de Ingeniería Mecánica, sep.2-5 2014, Resistencia, Chaco, Argentina.
Mc.Roberts, M.R. Earthshine Design Arduino Starters Kit Manual - A Complete Beginners Guide to the Arduino 2nd Edition.EarthshineDesign, UnitedKingdom, 2009.
Ollero Baturone A., Robotica: Manipuladores y robots móviles, Marcombo Editores, 2007.
Pahl G, Beitz W., Feldhusen J., Grote K. Engineering design: a systematic approach. 3ra Edición. Springer-Verlag London Limited, 2007.
Piovan M., Romero A. Caracterización de plásticos para impresoras 3D. Actas del IV Congreso Argentino de Ingeniería Mecánica, sep.2-5 2014, Resistencia, Chaco, Argentina.
Rateni G., Cianchetti M., Ciuti G., Menciassi A., Laschi, C. Design and development of a soft robotic gripper for manipulation in minimally invasive surgery: a proof of concept. Meccanica, 50, 2855-2863, 2015.
Singh P., Kumar A., Vashitsth M. Design of a Robotic Arm with Gripper and End Effector for Spot Welding.Universal Journal of Mechanical Engineering, 1,3,92-97, 2013.
Telegenov K., Telegenov Y., Shintemirov A. A Low-Cost Open-Source 3-D-Printed Three-Finger Gripper Platform for Research and Educational Purposes.IEEE Access, 3, 638-647, 2015.
Vergara F. M., Gulino E., Diseño Mecánico de un Vehículo Tele-operado, Actas II Congreso Argentino de Ingeniería Mecánica, Nov 7-9, 2010 San Juan, San Juan, Argentina.
Los artículos publicados en la Revista Ciencia y Tecnología son de exclusiva propiedad de sus autores. Las opiniones y el contenido de los mismos pertenecen a sus autores, declinando la Universidad de Palermo toda responsabilidad por los derechos que pudiera derivarse de la lectura y/o interpretación del contenido de los artículos publicados.
No se autoriza la reproducción, utilización ni explotación por parte de ningún tercero de los artículos publicados. Sólo se autoriza su uso para fines exclusivamente académicos y/o de investigación.
